Date: 8.1.08
Duration of activity: 9:15-13.30
Group members participating: Simon, Jacob og Kristian
Dagens mål:
I dag vil vi koncentere os om at få bygget vores anden NXT og få kommunikationen mellem robotterne til at fungere:
- Konstruktion af NXT nr. 2
- Få Bluetooth kommunikationen mellem de to robotter til at virke
Konstruktion af NXT nr. 2
Sidste gang sikrede vi os at de infrarøde søgere virkede på en NXT med standard software og vi fik dem også til at virke i leJOS. Dermed kunne vi flashe den anden robot og få lagt leJOS over på denne iflg. installationsguiden.
Næste skridt er at kopiere prototypen vi lavede i Lab Notebook 2 & Lab Notebook 3, og yderligere få monteret de IR sensorer, som vi har modtaget siden vi byggede prototypen. Her ses et billede af de to færdige robotter.
Bluetooth kommunikation
Bluetooth kommunikationen skal bruges til at robotterne skal kunne kommunikere med hinanden. Altså at "fangeren" skal kunne sige til "undvigeren" at den er fanget.
Vi startede med at kigge på Bluetooth eksemplerne i "lejos_nxj\samples" og at få dem til at virke med vores robotter. Først fandt vi ud af hvordan robotternes "Friendly name" kunne ændres, så vi kunne skelne vores robotter fra andre NXT'er i lokalet. Dernæst fik vi parret de to robotter vha. deres friendly name, og dernæst kunne test programmerne køres. Test programmerne er simple programmer, hvor det ene sender noget data, mens den anden modtager. Programmet virkede fint på vores to NXT'er, og dermed havde vi fået kommunikationen op at køre.
Infrarød lyskilde.
Da vi havde fået kommunikationen op at køre, begyndte vi at eksperimentere med infrarøde lyskilder. Inspireret af Notes on construction of Braitenberg's Vehicles, Chapter 1-5 of Braitenbergs book, ville vi konstruere et køretøj, der reagerer direkte på input fra den infrarøde søger. Altså opførsler nøjagtigt som "MoveTowardsLight", når den er fanger og "MoveAwayFromIR", når den er undviger.
De små lamper der følger med til NXT'en udgiver infrarødt lys, så derfor besluttede vi at montere nogle lamper på den ene robot, og implementere en tilfældig kørsel på denne, mens vi implementerede en simpel følg det infrarøde lys opførsel på den anden robot. Forsøget viste robotten havde svært ved at opfange lyset fra lamperne, og skulle tæt på før den opfangede noget signal. Vi forsøgte dernæst med en anden lyskilde, som havde lånt på daimi's elektronik værksted. Denne lyskilde havde et kraftigere lys, men dette var meget retningsbestemt, hvilket kan blive et problem. Indtil videre har vi ikke fundet nogen holdbar løsning til den infrarøde lyskilde.
Konklusion
Vi har nået dagens mål, og haft tid til lidt ekstra eksperimenter med en infrarød lyskilde. Vi har fået samlet de to robotter, som nu er klar til tests. Samtidig har vi fået oprettet kommunikation mellem de to NXT'er via bluetooth, som er nødvendig for at den ene robot kan meddele den anden om at den er blevet fanget. Indtil videre har vi lavet opdagelsen af den anden robot manuelt, så programmet kan ikke selv søger efter den anden NXT. Dette burde måske laves automatisk til den endelige robot. De sidste eksperimenter vi lavede med den ifrarøde lyskilde, som skal monteres på begge robotter, førte os desværre ikke frem til en endelig løsning på problemet. Ideelt skulle begge robotter have en kraftig lyskilde monteret, hvor lyset bliver jævnt fordelt til alle sider. Sidstnævnte er meget vigtigt, da robotten skal være synlig for den anden robot, når de er i nærheden af hinanden. Kraften er ikke helt så vigtig, da robotterne ikke nødvendigvis skal kunne se hinanden på meget lang afstand. I løbet af vores eksperimenter oplevede vi problemer med den ene IR-sensor. Denne læste en meget høj værdi på den ene af de interne sensorer, som gjorde at robotten altid kørte i den samme retning. Det tyder desværre på en defekt sensor, da problemet ikke var tilstæde når den anden sensor blev monteret. Vi kontakter lego i morgen, og håber at kunne få en ny sensor leveret.
Ingen kommentarer:
Send en kommentar