Date: 6.12.07
Duration of activity: 9:15-11:00
Group members participating: Simon, Jacob og Kristian
Dagens mål:
Bygge en prototype af en robot vi kan anvende i vores "Tag fat spil". Vi har opsat følgende krav til prototypen:
- Skal kunne bruges i begge roller - som "fanger" og "undviger"
- Skal være let at bygge videre på
Prototypens form
Det skal være muligt for "fangeren" v.h.a en tryksensor at kunne registrere når der er kontakt med en "undviger".:
Idéen er at robotten skal have en oval form, så der er en større kontaktflade der kan aktivere tryksensoren. Hvis robotten var firkantet ville det i højere grad gælde om at "fangeren" skal ramme "undvigeren" i den rigtige position:
Placering af NXT enhed
I kursets øvelser har vi haft store problemer, når det var nødvendigt at ombygge robotten vi byggede iflg. Lego Mindstorms Education manualen s. 8-22.
I denne konstruktion, se overstående billede, sidder NXT enheden skrå og det har ofte været et problem at bygge videre på robotten - især hvis der skulle monteres en sensor eller lignende, der skulle sidde horisontalt.
Vi besluttede os derfor at lave vores eget design, hvor NXT enheden sidder vandret med et lavt tyngdepunkt, så robotten forbliver stabil både under kørsel og påkørsel - se Maximum Lego NXTBuilding Robots with Java Brains. Det er vigtigt med statisk balance, og det har vist sig under kurset at en 3 hjuls opbygning både giver gode manøvre egenskaber, men også giver god statisk balance.
Montering af actuators og sensors
Vi har brug for motorer til at drive vores robot fremad. På vores prototype monterede vi to motorer ved siden af NXT enheden, som vist på overstående billeder. Derudover monterede vi to tryksensorer, som vist på nedenstående billede.
Tryksensorene er koblet sammen med en aflang Lego brik. Intuitionen er at de giver en bedre "følelse" af om der er kontakt i forhold til hvis det bare var en enkelt sensor med en mindre kontaktflade. Vi bliver nød til at eksperimentere med tryksensorerne, - finde vinklerne de bliver aktiveret i, for at bestemme om denne placering af sensorene er brugbar.
Konklusion
Vi har fået lavet en prototype, der indtilvidere er stabil har lavt tyngdepunkt og gode muligheder for udbygning.
Ingen kommentarer:
Send en kommentar