Lab Notebook 4

---

Date: 7.1.08
Duration of activity: 9:15- 13:30
Group members participating: Simon og Kristian

---

Dagens mål:

• Eksperimentere med de infrarøde søgere vi har bestilt hjem
• Få dem til at virke i leJOS.

Eksperimenter med infrarød søger
Vi har på nuværende tidspunkt ikke nogen infrarød lyskilde til vores NXT, så vi fandt en fjernbetjening som erstatning. Iflg. brugervejledningen til den infrarøde søger kan man bruge en NXT til at teste enheden med. Vi havde en ny NXT der ikke var blevet flashet, så vi koblede sensoren til, valgte "View" -> "Ultrasonic - cm". Her kunne vi bevæge den infrarøde kilde og teste sensorens zoner (efter en firmware opdatering til 1.05!).
Vi fandt ud af at fjernbetjeningen ikke var nødvendig og en almindelig lysdiode kunne bruges istedet - dog var signalet ikke særligt kraftigt.
Ved at holde dioden overfor sensoren i forskellige positioner kunne vi teste om zonerne var som specifieret. Overordnet fandt vi ud af at zonerne 2 og 8 er en del smallere end opgivet, mens zone 5 er bredere.
Derudover lagde vi mærke til at andre lyskilder i omgivelserne spiller kraftigt ind på målingerne. Vi er ret sikre på det ikke vil kunne virke ude i sollys og det vil være bedst med et helt mørklagt lokale. Vi venter med at lave mere præcise opmålinger af zoner og afstande, da dette sikkert vil afhænge af hvilket lys vi får sat på robotten, omgivelserne og hvordan vi aflæser og beregner værdierne i leJOS.
Infrarød søger i leJOS
I leJOS er der ingen klasse, der repræsenterer vore infrarøde søger. Derfor tilføjede vi vores egen klasse "IRSeekerSensor" til "lejos.nxt" pakken. Opbygningen af klassen ligner meget "UltrasonicSensor.java", men vi skal læse fra flere registre, da der i manualen er specificeret 6 forskellige adresser: 1 til retningen (returnerer 0-9) og 5 til signal styrken på hver af de 5 indbyggede sensorer.
Test af infrarød søger i leJOS
Efter at have implementeret "IRSeekerSensor" klassen og kompileret den kunne vi bruge den i et test program. Vores testprogram aflæser retningen og udskriver det på skærmen. Vi prøvede igen at aflæse retningen fra sensoren ved at tape sensoren fast, hvorefter vi førte en lyskilde rundt om sensoren. Vi markerede når retningen skiftede værdi.
De lange streger på tegningen repræsenter de opgivne skillepunkter fra brugervejledningen, mens de små streger angiver de målte skillepunkter.
Vi udførte testen både i dagslys, og i et mørkelagt rum, og konkluderede at lys fra omgivelserne ikke har så stor indvirkning som vi frygtede, man skal dog være opmærksom på at sensoren kan finde på at aflæse en værdi, under påvirkning af indirekte dagslys.
Konklusion
Vi ved at de infrarøde søgere virker og vi har fået en ide om hvilken præcision vi kan forvente fra dem. Derudover virker vores hjemmelavede "IRSeekerSensor" leJOS klasse efter hensigten.