Lab Notebook 1

---

Date: 30.11.07
Duration of activity: 9:15-12:00
Group members participating: Simon, Jacob og Kristian

---

Dagens mål:

• Diskutere hvert projekt på list of projects.
• Finde og diskutere nye forslag til projekter.
• Vælg endeligt projekt.

Diskutere hvert projekt på list of projects:
Under hvert projekt vil vi:

1. Give en kort beskrivelse af projektet
   
2. Overveje hardware/software platform (antal af NXT's, sensors, actuators etc)
3. Beskrive den overordnede software arkitektur og software arkitekturen på hver komponent.
4. Udpege det mest vanskelige problem, der skal løses, i hvert projekt.
5. Beskrive hvad vi forventer vi kan præsentere som færdigt produkt.

Navigation through LEGO road elements

1. Lego robotten skal navigere gennem vej-elementer og skal kunne finde den korteste vej mellem to punkter. Projektet er inspireret af artiklen Integration of Representation Into Goal-Driven Behavior-Based Robots.
2. Navigationen foregår internt i NXT'en, så en NXT vil være nok. En farve sensor er nødvendig for at kunne genkende vejen. Robotten skal bruge to motorer som actuators til at bevæge den.
3. Vi vil implementere ved brug af behaviors; En til at holde NXT'en på vejen og en der kører at finde hen mod et mål. Derudover skal der implemteres en mekanisme til at mappe banen og finde korteste vej.
   
4. Det mest vanskelige problem bliver at lave den interne repræsentation af hvordan vejsystemet er og bygge et internt kort.
5. Vi forventer vi kan lave en robot der har en fornuftig representation af et kort, og der med en vis usikkerhed kan navigere igennem banen.

Sex Bots

1. Projektet går ud på at lave en flok af robotter der kan reproducere ved at udveksle kode eller gener som beskrevet i Embodied Evolution. Det skal være observerbart at flokken ændrer deres opførsel som følge af reproduktion.
2. Der skal bruges et antal NXT'er, min 2, men helst flere, da der skal være en flok. Der skal være en måde, hvorpå de kan finde hinanden fx ved hjælp af infrarøde sensorer, der også kan bruges til at udveksle kode.
   
3. Fx kan projektet implementeres v.h.a. forskellige behaviors der kan udveksles mellem robotterne.
4. Få lavet softwaren, hvor behaviors kan udveksles under kørselen.
5. 2 til 3 NXT'er der kan finde hinanden og overføre simple behaviors.

Interactive Robot Games

1. Formålet er at implementere et interaktivt robot spil, eventuelt inspireret af computerspil eller spil i det virkelige liv. Tidligere er der blevet lavet et Pacman spil. Vi overvejede en del spil, men det der fangede os var "Robot Tag-Fat". I "Robot Tag-Fat" gælder det om for 2 eller flere robotter at prøve på at fange hinanden, alt efter hvem der er fangeren. Det er et rimeligt simpelt spil, men der er stadig masser af udfordringer at arbejde med.
2. Der skal bruges min. 2 NXT'er, så der kan være en "fanger" og en der skal undvige. Alle NXT'er skal udstyres med infrarøde sendere/modtagere, tryksensorer til at mærke om to robotter har kontakt og en farvesensor til at bestemme om robotten kommer ud over banen. Eventuelt en PC, hvor en bruger interaktivt kan kontrollere en af robotterne via Bluetooth. Vi har overvejet hvorvidt vi skal bruge infrarøde sensorer, så robotterne kan se hinanden, eller bruge Bluetooth til at kommunikere koordinater mellem robotterne. Valget faldt på infrarød, da det vil minde mere om hvordan TagFat normalt leges og da koordinater over tid bliver ret upræcise.
   
3. Vi vil lave en behavior-baseret arkitektur til NXT'erne. Grundlæggende skal der være følgende opførseler: "Bliv indenfor banen", "Lokaliser andre robotter", "Undvig"/"Fang". Eventuelt skal en PC kunne være en klient til en NXT og altså fjernkontrollere den.
4. Det største problem med dette projekt bliver at få robotterne til at kunne finde hinanden.
5. Vi forventer at kunne præsentere to robotter der leger "Tag Fat", altså hvor en robot har rollen som "fanger" og den anden som "undviger". Når "fangeren" fanger "undvigeren" vil de bytte rolle.
   

Konklusion
Vi har valgt at lave projektet "Interactive Robot Games - Tag Fat", fordi det er et simpelt projekt, men et projekt der alligevel indeholder mange spændende aspekter vi kan arbejde med. Bl.a. er der udfordringer i arkitekturen hvorved robotterne kan finde hinanden, i behavior-arkitekturen og hvis vi får tid, fjernstyring af NXT robotter.

Delmål
Dette er vores forløbige plan over projektets formål:

• Bygge en prototype robot
• Implementere:
• At robotten holder sig indenfor banen
• At robotten kan lokalisere en anden robot
• At robotten kan navigere hen mod / væk fra en anden robot
• At en robot kan "fanges".
• Opbyg bane og opstil spil.
  
• Lav fjernstyring af en robot via Bluetooth.

Ønskeliste

• En ekstra NXT
• 2 infrarøde sensorer (1 på hver robot) af typen MS1042 eller NSK1042
• 8 infrarøde lyskilder (4 på hver robot)

Vi kigger på hvad vi kan gøre med de infrarøde lyskilder. Muligvis kan skaffe dem selv. Eller eventuelt har I en god idé?