Lesson 6

Målet er at:

• Ombygge vores NXT til en balancerede robot.
• Lave et program der justerer hjulene hastigheden passende.

Vi startede med at bygge robotten efter vejledning s. 276-279 i "Maximum Lego NXTBuilding Robots with Java Brains". Dog havde vi det problem at vores NXT bruger en større batteri pakning, så tyngdepunktet blev ikke det samme som i papirene. Fra start skulle robotten hælde ret meget til den ene side for at være i balance. Vi downloadede og kørte Sejway.java, men resultatet var ikke godt. Den kørte lidt frem og tilbage, og så ellers bare i en retning.

Efter aflæsning af værdier fra lyssensoren fandt vi ud at værdien ændrede sig ret jævnt trinvist, så længe hældningen ikke var for stor. Hvis hældningen var meget stor var den aflæste værdi ca. var den samme som når lyssensoren var meget tæt på bordet.

Vi bestemte os for at lave om på robotten og lave tyngdepunktet højere i håb om den den var nemmere at balancere og for at få sat lyssensoren i en bedre position mod bordet - altså med mindre hældning, når robotten var i balance. Vi prøvede igen Sejway.java og robotten kørte bedre. Efter at have justeret lidt på de variable i koden, ved sætte scale og KP op kørte robotten bedre, men stadig ikke godt.
Den kørte frem og tilbage i lidt tid, men så begyndte den at tippe og selv med fuld kraft på motorene kunne den ikke rette op. Vi fandt ud af at værdien af startkalibreringen havde stor betydning på hvor godt robotten kunne balancere. Det er svært at trykke "enter" ind uden at skubbe til robotten, så vi lavede en ændring, der gjorde at vi kunne aflæse lyssensorens værdi, hvorefter vi manuelt kunne sætte den med "højre, venstre" knapperne.

Vi fik ikke robotten til at balancere meget kort tid af gangen, men vi går ud fra en mulig forbedring kunne være at fjerne muligheden for at hastigheden på motorene bliver 0. Når hastigheden er 0, står robotten stille og falder bagud. Hvis vi laver det så hastigheden bliver lav i den samme retning som den falder vil den muligvis køre bedre.h