Lab Notebook 9

---

Date: 15.1.08
Duration of activity: 9:15-13:45
Group members participating: Simon, Jacob og Kristian

---

Dagens mål:

• Konstruere infrarøde kilder
• Fortsætte med at ordne stay on track opførslen fra sidst

Konstruere infrarøde kilder.
Vi havede valget mellem to typer dioder, en type som sendte lyset ud med en spredning på 40 grader og en med en spredning på 80 grader. Men dioden med 80 graders spredning var ikke så kraftig som den på 40.
I og med at vi har spænding til 5 dioder, valgte vi at blande de to typer for at få maksimeret spredningsgraden.
Vi brugte en med spredningsgrad på 40 og fire med spredningsgrad på 80 grader, hvilket gav os 360 grader.
Vi placerede den kraftigeste diode så den peger fremad, dette blev valgt for både ikke at forestyrre den infrarøde modtager og for at give den anden robot gode muligheder for at "se" den.
Selve udformningen af den infrarøde sender bygger på en rund papplade hvorpå de fem dioder er sat i serie, her er det vigtig at tjekke at dioderne virker før de loddes på da en defekt diode får alle til at fejle.
For at få strøm til til senderen valgte vi som nænvt i Lab Notebook 8 at bruge en motorudgang. Vi lodede den infrarøde sender på en strømførende Legoklods, og kobede denne til en mortorport ved hjælp af et NXT til RXT kabel.
Derefter testede vi senderen med et lille testprogram som satte strøm på motorporten og samtidig målte ved hjælp af den infrarøde søger.
Stay on track opførslen.
Vi havde et problem når robotten var "avoider" og var i "StayOnTrack" behavioren. Sidste gang tilføjede vi tilstande, så robotten kunne huske hvordan den skulle komme ind på banen igen, men i visse tilfælde gik der noget galt og den kørte rundt i en cirkel. Løsningen var at nulstille de boolske tilstandsvariable, når robotten var færdig med en handling. Dette var nødvendigt for at robotten kunne afslutte behaviouren.
Konklusion
De infrarøde kilder er færdige og klar til brug. Det samme er "StayOnTrack" opførslen, der nu virker både når NXT'en er "Catcher" (kører forlæns) og når den er "Avoider" (når den bakker)..